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Electronique embarquée S5

Code UE : USSE0F

  • Cours + travaux pratiques
  • 8 crédits

Responsable(s)

Anne-Laure BILLABERT

Contenu

Robotique pour les systèmes communicants 
Introduction aux robots mobiles : types de plateforme, capteurs, sources d’information pour la commande (proprioceptive, extéroceptive)
Stratégie de contrôle : architecture, principes de base de la navigation
Principes de la génération de trajectoires et d'évitement d'obstacles
Processeur numérique de signaux
Présentation des architectures de calcul
Architecture spécifique
Parallélisation des calculs
Instructions spécifiques
Le temps réel
Gestion des Entrées/Sorties
Utilisation d'un noyau temps réel
SoC Linux
On utilisera à chaque séance les outils de développement Vivado + SDK + PetaLinux sous Ubuntu. On abordera : 
L'utilisation des GPIO sous PetaLinux sans les interruptions
L'utilisation des GPIO sous PetaLinux avec les interruptions
La création d'une chaîne complète d'acquisition de données de bout en bout avec création d'un IP AXI et l'utilisation de sockets UDP/TCP
Commande embarquée d'un objet volant???????
introduction d’un calculateur numérique pour la commande de processus.
Transformée en z.
Fonction de transfert d’un système échantillonné.
Correction des systèmes échantillonnés : PID et RST.
Un cas d’étude : Commande numérique de la machine Tender.
Représentation d’état des systèmes échantillonnés.
???????Commande par retour d'état et observateur des systèmes discrets.

Cette UE apparaît dans les diplômes et certificats suivants

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